De ontwikkeling van de zeilschepen begon waarschijnlijk in Egypte. Zeilboten zijn de eerste belangrijke vorm van transport in het water. Schepen met een mast en een groot grootzeil werden voornamelijk gebruikt voor zeilen op de Nijl, maar ook voor zeilen over de Middellandse Zee en de Rode Zee. Het zeil was al draaibaar zodat de schepen konden varen, zelfs als er een zijwind was.
De Feniciërs en Grieken ontwikkelden zich vanaf ongeveer 1000 voor Christus. BC twee basistypen zeeschepen:
- Het vrachtschip met een ruime romp en een mast, evenals een groot grootzeil, dat uitsluitend werd gevaren
- De kombuis, die een mast had met een middelgroot frame zeil voor de cruise, maar werd tijdens het gevecht en bij rustig weer met riemen geroeid.
Lange reizen zijn al gemaakt, vooral met de vrachtschepen. Dus de Carthaagse Hanno zeilde rond 600 voor Christus. BC langs de westkust van Afrika naar de evenaar. De Griekse Pytheas uit Massilia, het huidige Marseille, voeren rond de Britse eilanden en kwamen waarschijnlijk ook naar Helgoland. De Romeinen namen dit soort schepen op en ontwikkelden ze verder. De vrachtschepen kregen een boegspriet waaraan ook een grootzeil was bevestigd.
Longships werden ontwikkeld in Midden- en Noord-Europa, die aanvankelijk werden geroeid. De Saksen en Angels, die tegen het einde van het Romeinse rijk over de Noordzee naar Engeland emigreerden, hadden de langsschepen al gevaren met een mast en een grootzeil.
De Vikingen hebben dit type schip tot in de perfectie ontwikkeld (Viking longship). Volgens hedendaagse rapporten waren de slanke Viking-schepen sneller dan een bereden koerier. Hierdoor konden de Vikingen het verrassingselement gebruiken in hun invallen in de vroege middeleeuwen. Ze zijn al over de open zee naar IJsland, Groenland en Noord-Amerika gereisd.
Na het einde van het Vikingtijdperk werd de Hansekogge ontwikkeld vanuit de bredere open koopvaardijschepen in het noorden. Het had ook slechts één mast, maar vormde de ruggengraat van de Hanseatic-langeafstandshandel. Tegen het einde van de middeleeuwen werden ook schepen met twee en drie masten gebouwd, bijvoorbeeld de Hulk. Van hen werd de caravel ontwikkeld in Spanje en Portugal, waarmee Christopher Columbus, Ferdinand Magellan en Vasco da Gama aan hun ontdekkingsreizen begonnen.
In Zuidoost-Azië wordt het boottype Balangay sinds de 4e eeuw gebruikt. Filipijnse handelaren gebruikten het tot de 16e eeuw op hun handelsroutes naar China, Malakka, Borneo, Ternate en Myanmar.
In China bereikte de varende scheepsbouw al een zeer hoog niveau onder de admiraal Zheng He ten tijde van de Ming-dynastie. Destijds werden in Nanjing zogenaamde schatschepen met een lengte van ongeveer 59 tot 140 meter gebouwd, die tot negen masten hadden. Ze werden gebruikt voor verre reizen. B. gewend aan India, Arabië en Afrika.
Sinds de 17e eeuw worden meer gespecialiseerde vormen gebruikt, waaronder:
- Slagschepen (als oorlogsschepen met meerdere kanondekken)
- Fregatten (licht gepantserde schepen met verhoogde snelheid)
In de koopvaardijschepen ontwikkelden de snelle tondeuses (VS, Groot-Brittannië) en de ietwat vollere Down Easter zich vanaf 1855 vanaf 1830 in New England. 40 viermast volle schepen en 400 viermast barques, de houten schepen uit. Het hoogtepunt waren zeven stalen vijfmastschepen, zes vijfmast barques en een vijfmastschip, de Pruisen. In de Verenigde Staten begon de bouw van gigantische houten dekens rond 1900. Er waren ongeveer driehonderd vijfmast gaffelschoeners, tien zesmast gaffelschoeners aan de kust van New England, waaronder een stalen zesmastschoener en de Wyoming als een van de langste houten schepen, evenals tal van conversies naar zesmastschoeners gemaakt van houten stoomboten en viermastbarakken aan de Pacifische kust en een zoon van Lawn Son uit Massachusetts.
Moderne aandrijvingen maken het hanteren van enorme zeilen uit één stuk mogelijk, verschillende rompen zorgen voor een sterker oprichtmoment.
De lichtgewicht constructie maakt steeds grotere glijdende boten en hogere masten mogelijk. In de draagvleugelboot nemen de vleugels de functie van de kiel en de rompen over.